発達障害って軽度なら人間関係が苦手でも学習しますよね？ 人の感情が理解できない、相手が嫌な思いをしてると分からない、と言いますが、何度も経験するうちに悪いこと

学べないから、発達「障害」なのではないでしょうか。

例えば、もともと羽根のない犬は、幾ら経験しても飛ぶことを学べません。
その部分の脳の発達が十分でないから、経験しても「学ぶ」ということが出来ないのだと思います。
だから「障害」なのです。

学ぶためには、まずその部分が不十分だと自覚すること。
そして、健常発達者とは違ったルートでその部分を補うこと。
そのためには、誰かの助けが必要だと思います。
それが「療育」なのかな、と。
発達についての専門知識とノウハウを持った人の力を借りながら、訓練を重ねて補い方を身につけていくのではないかと思います。

ただ漫然と経験しているだけでは、独学でそこから学ぶのは難しいのではないでしょうか。