友達親子が私達が母娘でやってる習い事をやりたいと言ってくれた。 でも、送り迎えしてくれるんだよね？みたいな感じが見え隠れしてて、、、 はっきり送り迎えは無理

私も似たような経験あるのですが、やりたいと言われた時にお伝えしましたよ。
送迎必須ですが大丈夫ですか？と。
主人が車を使っているのでそれは難しいと言われたので、残念ながらそれだと厳しいですとお断りさせてもらいました。
一緒に乗せていただけたりは…なんて話もでましたが、我が家も出先からまっすぐ行ったり、終わった後に用を済ませてから帰宅したりする事もあるので、毎回必ず一緒にというのはできません。
とこちらもきっぱりお断りしました。

曖昧にして期待を持たせるよりは最初からお伝えした方がよろしいかと。