彼女は今40歳、20代そこそこで結婚して20代後半で離婚、今中学生のお子さん2人を親戚のサポートをもらいながら育てています。 私は50代前半で大手会社の役

あと5年したら子供たちが成人するので、私と一緒に暮らしたいと言っていました。
家庭を形だけとは思っていません。やはり1番大事ですよ。

主はどうするのでしょうか？彼女と一緒に居るために、家族（妻子）を捨て、独り身になり、彼女と入籍します？
彼女のお子さん２人と養子縁組をして、正式な家族を作りますか？新しい異母兄弟である彼女との子供を製造すれば、彼女は喜ぶと思います。
愛人から、正妻の立場に昇格。羨ましい。それなりの資産がお有りなら、現在の奥さんとお子さんに援助という形で潤沢な生活を確約できますもの。