一度投稿したのですがもう一度投稿します。 2年前に以前勤めてた会社の元先輩(30代半ば)と僕(20代半ば)と風俗嬢(40代前後半)と3Pで避妊具なしで、性

私はほぼゼロに近いと思います。
まず連絡先の問題。お相手は風俗嬢とのことでその先輩ですらもう連絡先はわからないんじゃないかなと。
そしてやはり風俗勤務の方ということでお相手を特定するのは難しいし、候補は上がったとしても父親である確証がない、DNA鑑定するにしても検体がないはず。わざわざお客さんの髪の毛や唾液をお客さん別に保管はしていないでしょう。

万が一ですが実家に来られても3Pなんて
ことはもちろん言う必要はないし、親には悪いことは何もしていないの一点張りでいいし女性はファミレスにでも連れてって話を聞いたらいいかと。この時点ではあなたは風俗利用しただけであって悪いことは本当に一切していないのは事実ですから。
風俗利用したなんてことも親に言う必要はないと思います。