20代後半の彼女について悩んでいます。 36歳男です。 彼女の精神年齢が低いようで、いつも突飛な言動や行動に困っています。 今日、あるスポーツサークル

＞エスパーのようにすべてを察して、肯定するにはどうすればいいですか？
他人の気持ちをすべてわかるにはどうすればいいですか？

これは無理な話です。
主さん自身がまず変わることから、と言いましたが、主さんが彼女の言動なりを全て察して肯定する事とは、ちょっと違います。

他のレスしてくれてる方も言ってますが、まずは話し合いです。
彼女の話をじっくり聞いてあげること、彼女の言動なりの理由に理解を示しつつ、その上で主さん自身の考えや思いを伝えること。

主さんの方が年上ですし、いっそ子どもに言い聞かせるような感覚でいると、主さんもイライラしないかもです。もしくはカウンセリングの技法だったり。

こうしなさいとか、こうあるべきだみたいに、彼女に主さんの考えを押し付けるのではなく、自分は(彼女の言動で)とても困ったこと、どうしたら同じようなことをしないようにできるかなど、あくまで問題解決するように、話し合うといいと思います。
感情的にならず、彼女自身に彼女の問題を気づかせて考えさせるように、話しができるように主さんが変わると、彼女も変わるきっかけになっていくのかなと思います。