契約書まで書かされた制服を会社に返却しに行かないとなんだけど人間関係(パワハラ)が原因だからそいつらに挨拶してけって言われたら死ぬんだけど嫌すぎる😭

クリーニングして、宅急便で送ったらいいじゃないの。
もう辞めるなら、「挨拶」みたいなタテマエなんかどうでもいいでしょう。
わざわざ自分で持って行く必要なんかないですよ。
あて先は総務部でも人事部でも自分がいた部署でもいいと思います。

私は、そういう風に辞めていった人を何度か見たことがあります。
その中には直接関係のあった先輩や挨拶する程度の隣の部署の人もいましたが、
個人的にはそういう辞め方人たちについて特に悪印象も持っていません。
私には関係ないことだから。
客観的に「あー、なんかもうよほど嫌になっちゃったんだろうなあ」ぐらいです。
挨拶して辞めていった人でも、辞めて1週間もたてば「過去の人」。
ひと月で「あー、そんな人いたね」。
1年したら、ほとんど「誰だっけ？」状態。
勤続年数20年超の大ベテランの社員でも、社内では現実問題その程度の扱いですし、
おそらくどこの職場でもそうでしょう。
残って働いている社員は、毎日どんどん新しい仕事をこなしているので、退職であれ異動であれ自分の業務と関係がなくなった人についてアレコレ思うほど暇じゃないと思います。
「挨拶して行け」っていう人も、その場その時の自分の立場のため（自己保身）に「挨拶しろ」と促してくるだけ（「挨拶してくれなきゃ、私の顔がつぶれるでしょ」ってこと）。
その人だって、辞めたらすぐに忘れます。

そんなに嫌ならもっと割り切っていいと思いますよ。
便せんに「お世話になりました。制服を返却いたします。よろしくお願いします。」だけ書いて
宅急便に同梱して送ったらいいですよ。
念のため、送り状は「返却した証拠」として保管しておきましょう。

退職代行業の利用だって一般的になってきつつある世の中です。
自分で手続している人が退職手続きを多少簡略化したところで、業務上支障がなければみんなすぐに忘れてしまいますよ。