今年４０才。職歴無し…

正社員や契約社員など高望みせずにまずはバイトでもいいから働くことです。ニートだろうが中年だろうが不景気だろうが雇うところは必ずあります。
給料や待遇を選ばずまずはとにかく働く。40じゃ土木などは身体がもたないでしょうから深夜のコンビニや牛丼屋など。
親が生きてるうちに貯金したらトラック免許取り正社員の道を捜すのもいいかと。
自分の怠けに気づき反省したならそれだけでも進歩です。まだ人生やり直せます。頑張ってください。