おばあちゃんはおかあさんと同等ですか？

なんなら最初からお泊まりさせる約束して割り切ればいいです。

我が家は子供達、祖父母宅なら自由にお泊まりします。
祖父母が疲れていれば今日は駄目と言ってくれますし、預けて居る時は干渉しない事にしてます。

祖父母は甘やかしてくれる場所。
親は子供に責任を持ち躾をし、愛情を注ぐ人。
役割り分担をハッキリさせていれば子供も適応しますし、心を育てるにはプラスと考えてます。

因みに自由にお泊まりするのは義実家です

一言今日はお泊まりするからと伝えて貰えればいいですが、勝手に決めてしまうのは迷惑ですね
しかし主さんが最初の電話で目くじら立ててお泊まりは無理ですと断わるのもどうかと思いますけどね。

私が義実家に対して割り切れる様になるまでには主さんの様に沢山の葛藤をして来ましたよ。