人間関係が苦手で仕事をするのが怖いです。今まで仕事内容は楽しくても人間関係で上手くいかず仕事を辞めてきました。次もまた上手くいかないと思うと怖いです。友達は普通

人間関係苦手なら研究職か技術職、工場などかなと思います。
が、主様が苦手なのせ同僚より上司など目上の方々ということですかね？
それを避けるとなると、会社に雇われる仕事は難しいかと。
個人で同世代の個人向けのビジネスを立ちあげるしかありません。

避けて通ることはできないと考えて、年上の方を立てるコミュニケーションを学んだ方が賢明です。

失礼ですが、主様おいくつですか？年齢によってコミュニケーションの取り方が変わりますが、

基本明るくニコニコ「わかりました！」「そうですね！」「ありがとうございます！」が言えて、何かしてしまったら反省のひょうじょで「申し訳ありません」が言えれば大丈夫じゃないかと思うんですが。
今までの上司や目上の方とは、どういう時にどういうながれで上手くいかなくなったとか、覚えてますか？