次女は2歳です。 テーブルに乗ったり、悪いことすると義父母は手や足を叩きます。 長女も何かをして頭を叩かれた経験があります。 私は、子供達が悪いことをする

躾であれば、感情で行動しないと思います。
義父母は、かっとなって手を叩いているのではないので躾です。
それでも子どもを躾るのは親に責任がありますから、親の権威を超えて義父母が手を叩くのは良くないとかと思います。
口や表情で教えてあげれると思います。

お子さんには、良い事と悪いことを教えますが、基準を変えずに一貫していることが一番大切です。
体罰がなくても、親の方が妥協したり曖昧な態度を取らないなら子どもは理解してくれると思います。
叩いていう事を聞かせるのが躾ではなく、ルールを守らないと罰則があると言うことを学ばなければいけないと思います。
年齢に合わせて、ルールを決めて、守らない時には、楽しみにしている事を一つ我慢させる事も一つの方法かと思います。