銀行からの引き落としのやり方を知りたいです。 カードは持っていません。印鑑と通帳のみです。 平日は学業のため忙しく、急いでも16時〜になります。

引き落としとはクレジットカードの支払いや月々の固定費を口座から勝手に支払ってもらうものですがそれでよかったですか？
それはガス代など引き落としたいものやクレジットの方で設定が必要になります。

そうではなく、お金をおろしたい。貯金から残高を出したい場合は銀行に行かないと行けません。通帳と印鑑なら窓口しか無理です。
銀行でカードを作るとATMから引出せます。