親権について…

離婚は命の危険があるほどの事態以外は難しいんですね。
離婚して幸せになるかどうかって。

文章で見る限り緊急性はないと思いますし、義両親も悪い人ではないと感じます。
金銭面でも問題ないのなら、今のままの方が「よりましな生活」が出来ると思います。

お子さんが小さいうちは、裁判では親権は母親に優先権があるようですね。

ここで相談しても何の解決にもなりませんから、弁護士さんに相談してはいかがですか？