私は20代後半で30代前半の彼氏がいますが、前戯までして挿れたことがありません。あとあそこを見られたり触られるのも嫌がります。少し触ると痛いといい、おしりや足の

包茎だから治そうなんて思う人は実は半数にも満たないそうです。
多くの人はそのままですね。
と言うのも、同時にリスクも結構あり、手術が原因で男性機能を失うなども多くの裁判例や消費者センターへの苦情件数から見ても少なくないようです。結果、東京都のHPにも注意喚起文が掲載されたほどでした。また日本医師会・泌尿器学会からもみだりに手術を行う事は医療倫理に反すると警告されています。

ところで、今までにも幾度となく勃起していると思うんですが、それでも本当に痛がっているようですか？
例えば重度の屈曲陰茎の人は銭湯にさえ行きたがらないと言いますし、マイクロペニスの人も人前で裸になるの避けるようです。
もちろん、性格的要因が大きいので、必ずしもそうとは言えません。自分のようにわずか2センチ程度の小陰茎男で重度の包茎を躊躇いもなく銭湯などで晒すのが好きな男もいます。
当然その逆の人もいて、一般的に何ら問題がなくとも、異性に見せるのを極端に嫌がる男性も実在しますし、痛くもないのに痛がり挿入を拒む男もいるでしょう。

問題は主さんが悩んでもどうしようもない部分があると言う事。
相手がそれで満足しているのなら、強引に一般的な性行為を強要もできないと言う事。
お互いに歩み寄って解決できれば良いですが、例えば自分の彼女が再三にわたって包茎手術を勧めてきたら別れを選びますね。
アドバイスは良いけれど、安易に強引に踏み込んでもいけない領域は誰しにもあると思います。