事故を起こしてない！

音がしなのなら、ぶつかったのは確かだと思いますが、大きさの問題かなと思います。
トラックと軽がぶつかった時に、トラックが無傷って事が多いってのと似てる感じ。
でもビックリしましたね・・

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衝撃も衝突音もしたのならぶつかったのでしょう。

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ぶつかってはいるでしょうきっと。音もしたんだし。軽トラの方が凹みやすかったってことじゃないのかな。大事にならずに良かったね。

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音がしたならぶっかけたのは確実だろ。もう過ぎた事を云っても仕方ないけどバックする時には必ず後ろを確認しないと駄目だぞ。ってそのまま走ってルートを変えれば良かったのにね。⤵それと（謝り）ではなくて（誤り）だよ。

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大きいほうが勝っただけ。
音がしたなら確実にぶつかってる。

あと、なぜ警察呼ばなかったの？

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まず衝撃と衝撃音があったということは、間違いなく接触しています。

最近、私のムーヴも、某量販薬局店の駐車場にて駐車中に、あとから入ってきたボルボに軽く接触されました。

駐車場での接触事故ですから、人の歩行速度以下の接触だったわけです。

それでもムーヴはフロントバンパーが凹み、フォグランプが割れ、凹みは内部の骨格部分にまで及び、バンパーとフォグランプの交換のみならず、板金が必要になりました。

しかしボルボは、全くの無傷でした。

まあボルボは昔から頑強さには定評ある車ですが、国産のハイエースとて普通車と軽自動車では、それほどまでに車体の強度には差があるものです。

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追記。

念の為、ハイエースのリヤバンパーの左右のチリ(バンパーとボディーとの隙間の間隔)を、ジックリと見比べてみて下さい。

多くの方は接触事故があると、接触部位ばかりに着目しがちになります。

しかし、現在のポリプロピレン樹脂バンパーは柔軟性があり、接触部位は無傷のことが多いのです。

でもバンパーの取り付け部位には変形が及び、バンパーとボディーとの隙間の間隔が左右で異なっていることは、よくあるケースなのです。

プロ(板金屋、保険会社調査員、警察官など)は、この辺りの事情を熟知していて見落としませんが、素人は往々にして見落としがちなポイントです。

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バンパーって当たったら必ず凹むとか必ず傷がつくって事もないよ？
凹んでももとに戻る時はありますよ。

ハイエースの方はバンパーが当たった時には一瞬凹んだけど元に戻ったってだけでしょ。
だからぶつかった跡…つまり凹みも傷もないままで「ぶつかってないように見える」だけ。

衝撃も音もあったのならそりゃ「当たってます」よ。
衝撃も音もしなかったなら、「当たってません」とも言えるけどね。

ちゃんと当たった責任は取りなよ。”衝撃も音もしたけど当たってない！！”はとんでもない話で言い訳にもなりませんよ。

あなたの理屈が通るなら、ぶつかっても凹まない傷もつかない頑丈なクルマ作ってアンタのプライベートの車にわざわざガシャンとぶつかって「凹んでないし傷もないからぶつかってない！」って得意げに主張してやるわ。

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