祖父母参観に来たがる

はっきり言えばいいと思いますよ。
最初の年少さんと去年とはそちらに来て頂いたので。母にも見せてやりたいので申し訳ないですが母の名前で出しました。ご好意には感謝します。
あっちが遠まわしなら主さんは礼儀をつくしつつはっきり断ってしまいましょう。
一方の思い通りにばかり動くのが円満の秘訣は大間違い。逆にこじれるだけです。理不尽な文句を言われても正当に言い返せる事は引いたらダメだよ。家族だからこそ線引きははっきりさせないとお互いが嫌な思いをします。

もしこれから先その事を蒸し返されたら、あの時も説明してお詫びしましたけど先に二回、後に一回で両方の親に来てもらう事の何か間違ってますか？と普通に言い返そうね。誰が聞いても全然間違ってないです。

旦那様も味方につける必要はありません。向こうの親に説明したとおりに旦那様にも説明。うるさく思われないように感情は込めずにね。
筋を通したらあとはバカなふりして思うように上手くやってください。良い参観日になるといいですね。