ひき逃げの定義や被害者が去ってしまった場合

警察に届ければ後で被害者が警察に行き相手逃げたと言われてもひき逃げにはならないでしょう。

相手が大丈夫と言ったので警察に届けずその場を離れた場合、後から警察に通報されたらまずいですね。

事故は警察へ報告する義務があります。
その時は大丈夫でも後から体調悪くなることもあります。
その時保険で対応する為にも警察への届け出はしておいた方がいいです。