服役後、疎遠になった方達に謝りたいです

人生をやり直すことは、できると思いますよ。
もちろん、罪をおかして、刑務所に入っても服役したのですから。
親や友達に会いたいなら、会えば良い。ただ、相手の気持ちも考えてください。まずは、手紙が良いと思います。
今は、会いたくないとか、関わりたくないと思ってもいつか、会いたいと思うかもしれません。あなたが真面目に地道に生活したら。ただし、十年、それ以上かも。
あなたの再起に期待します。