自分に自信がありません。小学生のときに転校したとき、人見知りのため友達が全くできず、いじめにあいました。中学になってからいじめは無くなったものの1人も友達ができ

それは小学校の時の恐れが強く残ってしまっているだけなのです。そのせいで、自分とは、いてはダメだと思い込み、お友達を拒否した。
あなた自身が、否定されているのではないのです。実際に高校大学とお友達ができたことが、何よりの証拠です。
あなたがもし本当に変わりたいと思うならば、今ある自分とお友達を大事にしてください。お友達はあなたがいる、それだけでいいはずです。あなたが、先に考えないでください。好きだからいる。それでいいんです。できれば、高校の時のお友達に、「怖くて連絡できなかった、ごめんね」と正直にいえると、自分に自信がつきます。幸せになっていいんですから、今から新しい自分を生きてください。