車の件で相談です。 友達3人と今週末遊びに行くことになりました。 友達Bの車で行く予定です。 友達は、自分以外の人が車を運転してもよい保険に入っている

この件は主さん含めて周りの皆が悪いわけではないと思います。
主さんが、皆と車で出かける事で万が一って不安に思ってるんだったら、一人で電車でも新幹線でも飛行機でも使って現地に行けばいいと思います。
車の提案してる者同士が車を使えば良くないですか？
主さんが、一人で現地に行きたくないとか仰ってるなら、そもそも皆との旅行なんかに参加するべきじゃない。