20代後半の女性です。 生きづらさを感じて苦しいです。 些細なことで孤独を感じ、生きる意味がないと感じてしまいます。 幼少期に両親と上手くいかず、自分

精神病関係の本を読めばだいたい載っていますが、心の傷の治療の第一歩は何が原因なのかを認識することです。
認識さえできれば、じゃあそこからどんな考えになってしまったか、なども見当がつくので、あとは自分で考え方を変えていくだけです。
過去そのものは変えられませんし記憶も消せませんから、起こったことや嫌な記憶ばかり見つめていても何も改善しないし、誰も治せません。

あなたはすでに親との関係が原因だろうと見当がついています。おそらくそのとおりでしょう。
そしてそのせいで自己肯定感が低くなっている、というのもおそらくそのとおりです。
それならあとは、自己肯定感を増すための方法を試していくだけです。ネットで調べてもたくさん見つかります。
どれがあなたに合うかはわかりませんが、いろいろ試していけば少しずつよくなっていくはずですよ。