妻が私に、 ｢同じ部屋にいると心がざわざわするので別の部屋に行って下さい｣ と子供の前でも平気で言うのですが、妻にとって私が生理的に受け付けない存在

お前が悪いから自分は理不尽を言っていいとはならない。お前がそうさせてるんだからと傷つける事を言っていいともならないですよね。奥さんの横暴はかなりひどいと思います。
言葉もDVになりますがまさにDVのレベルかと思います。

結婚８年で４年ほど前からそんなのだという事ですがその様な態度を取られだしてから４年の間どうしてたんですか？

アドバイスとしてはそこにある横暴や理不尽の”程度”を第三者にも理解してもらえる様にノートに記録していきましょう。
どういう事がありどういう事を言われたのか。可能なら音源とともに。
日記形式でいいですよね。
それに対してあなたはなんて言ったのか。改善して欲しい事はそれをやめろ改善して欲しいとちゃんといい、何度それを軽んじられてもそんなのされたら夫婦関係は維持できなくなるからやめろとその都度注意し警告もちゃんと言って。
あなたは夫婦仲を維持したいから頑張ってる、相手は病気だとしてもその病気にきちんと対処する様勤めていたというスタンスをちゃんと出して。

子供たちの事も記録しましょう。子供達にもちゃんと正論を言って教えてあげたらいいですしその事も日記に書きましょう。そんな事をいうべきでないという倫理的な観点からいうべき事をきちんと言われたらいいと思います。

それである程度の期間半年から１年程度を過ごし別居し、離婚訴訟をして子供達はあなたが引き取る方向で話を進めればいいのでは思います。奥さんは保護者養育者として不適格であるという事で。
最終的には子供達が奥さんの方に行ってもいいですしその際は最低限の養育費でいいと思います。

あるべきものがなくなるとなって初めて奥さんは反省される”かも”しれないです。表面上でしょうが。
今のままでは反省は生まれませんよね。

ただ、主さんにはそういう感じで現状をなんとかするのは出来ないかも…とも思います。
できる人であればおそらく４年も今の様な状態ではいないので…