数年前の事故について納得が行っていないのですが、この場合はもう時効ですか？ 2016年〜2018年の間のいつだったか、自動車と接触し（私は自転車）、自動車側は

お金の価値は人それぞれですけれど、3万だったら、勉強代だと思える額ではないでしょうか。
それに解決金として、非常識な相手、面倒な相手とこれ以上関わらないで済む感じで、3万を渡したと思えば良いと思います。
それに、不幸中の幸いとして、後日また請求されたりされなかっただけでもましです。
酷い人だと、証拠がないから、3万を受け取った事すらなかった事にして、再び請求したりもありますから。
今回の事から、どんな事あっても、警察を呼ぶって事は教訓になったのではないでしょうか。
そして、示談交渉においては、直接交渉が難しい相手の場合、保険屋、弁護士などを間に入れる事です。
悔しい気持ちはわかりますけれど、また嫌な思いをするだけだと思いますよ。
面倒事をスピーディーに終わらせて、教訓になった事故だったと思えば良いと思いますよ。