子どもって成人したら親に責任や扶養義務なくなりますよね？ つまり20歳までの辛抱？

辛抱、とは？
けっこう段階があるように思いますよ。

・24時間手当が必要な一歳児。
・それが昼間だけになる未就学児。
・ずーっと抱っこやお世話じゃなくて、手を繋ぐくらいで良くなる小学校低学年。
・見守りが必要になる高学年〜中学生
・ほぼ大人扱いで良い高校生
・自分で自分の責任を負う大学生

育児自体は、未就学児で終わるし、親が手厚く関われる子育ても、思春期前の10歳頃まで。

あとは子供が自立していこうとする方向になるので、子供の方から寄り付かなくなるそうです。

個人的には、そこまでどれくらい目をかけて、優しく、手厚く接したか、で、自立度合いも変わるんじゃないかな、と思ってます。