仕事場で、すごく優しくしてくださる先輩がいます。私は何もその人の仕事を直接的にも間接的にも助けていたりサポートしたことがないのに、私の仕事を頼んでいなくても手を

③後輩個人に対する特別な気持は一切なくても「後輩が仕事しやすいようにしてあげるのが先輩（自分）の役割」と自認して行動する人も多いと思います。
あるいは、後輩に限らず「自分が気が付いたことがある場合、他人であっても仕事がしやすいように配慮する」ということを仕事のモットーにしている人もいます。
（私の職場がそういう風土です。）

シンプルに「ありがとうございます」でいいと思うし、「親切にしてもらって申し訳ない」という気持ちがあるのなら自分も自分の後輩に返して行けばいいんじゃないでしょうか？
「優しく」といってもそれは業務上のことであってプライベートではないですよね？
だとしたら線引きすべきはその先輩との付き合い方ではなく、業務か否かだと思います。
ややこしく考えず「業務上に関することについてはシンプルに感謝のみ」「私も気が付いたことがあれば誰かの役に立つように心がける」と割り切った方がいいように思います。
職場は仕事をする場所なので。