上司への態度が悪いと先輩に怒られてしまいました…。 私が電話中に断りも入れずに上司の前に置いてあった共用メモを手繰り寄せたことがいけなかったとのことです。

エチケットやマナーの範囲内であって、モラルって程ではないから大事にする必要もないってことでしょう。

自省して以後気を付けますでいいと思いますよ。そういうことを時間が経ってから謝られても相手が困りますし。

それにね、
>思っていても言わないだけ
は先輩の憶測なんでしょう。だから謝りに行かれると上司は「ナンデ？」となる可能性があるんですよ。