先がない辛さ

問題を一手に抱え込みすぎて混乱されてるように思います。
彼もあなたも親の面倒を自分達が‥と言われますが、共にご自身でさえ通常生活が困難なのに親御さんの介護は不可能だと思います。
厳しい言い方ですが、気持ちだけでは介護はできません。
あなたや彼のように無理な可能性の高い介護では、親子共に傷つけ合う結果にもなります。
親御さんに福祉による老人介護センターに入所して頂くのも１つの方法では？
介護認定がなくとも所得に応じて入所できるケアハウスもあります。
お２人の親御さんにも、抵抗はあるでしょうが今は老人向けの食事付きコーポと割り切り、入所を希望される年配の方も多いです。
現実的に無理なら、結局考え方を変えるしかないからです。
親御さんの件は市役所等で福祉施設の相談をされ、お互いのために様々な方法を知ってみることも必要だと思います。
あなたと彼の問題も難病、障害を抱えた方を対象とした福祉の援助面を最大限利用し、見通しを立ててみては？
そういう努力をなさった上で尚、困難や主さんの気持ちが別れを望むなら、それは仕方のないことですが、動かず悲観してるだけでは道は開かないと思います。