どうしたら人間関係や感情表現が上手くできるのでしょうか…

「言葉」って、自分の内面を伝えるうえでは、案外不便なツ―ルなんだよね。
だから、気持ちのどこかでは「諦め」や「割り切り」も必要だと思うの。
たとえどんなに時間や言葉を使っても「わかりきれない」から「わかりたい」気持ちって続くんじゃないかな。
何もかもわかってしまってるんだったら、相手を理解する必要性自体が消えるだろうし、大体が恋愛の失敗って、そんな「思いこみ」が元なんだから。
自分に素直に生きる、生きたい気持ちそのものは大事だし、そうあるべきだと思う。でも一方で、どんなに近しい間柄でも（近しい間柄ほど）、「完全にはわかりきれない」ものだという割り切りも、あって然りです。
それが最も正しい、人間への理解だと思う。
そういう意味で言えば、主さんは何も、まちがっていませんよ。