人の家や座敷に素足は失礼という常識

正しいと思います。
茶道で見られる教えに近いですね。

茶道では靴下を履いてきていても、主宅に上がり、茶室に入る前は履いてきた靴下を脱ぎ、持参した靴下に履き替えて茶室に入るそうです。

畳を汚れた靴下で歩くのは失礼とのこと。

持て成そうと最上の用意をして待っていたのに、向かい入れる側に不快な思いをさせるのは良い持て成しをしたい気分にさせなくなるでしょうし、今後の付き合いに影響するのでしょう。匂いとか。

夏はサンダル・ヒールだと足裏に汗かきますよね。靴下持参でお邪魔すれば、家主も安心して向かい入れられますね。

堅苦しいマナーというより、心遣いです。