コミュニケーションをとるのが大の苦手です。 社会人にもなってコミュニケーションとれない自分が恥ずかしくて大っ嫌いです。 まず話し下手、会話が苦手です

なんか、全部自分で原因まで分かっている感じがしますが。
特に最後のとこ。

＞プライドが高く失敗したくない、恥をかきたくない、変なところを周りに見られたくないなどの考えが強く行動にうつせません。

それをやめればいいのだと思いますが。

加えて、すべての人と上手に会話したい、そのための万人に共通の方法はないか、などと思っていませんか？
変なところを「周り」に見られたくない、と一言で言っちゃってますけど、周りって具体的に誰ですか？それをはっきりさせず、ただ漠然と他人全般みたいに考えているのがよくないのではないでしょうか。他人は「他人」という単一の生き物ではないですから。

話したいと思った人とだけ話をする。
ちゃんと相手を一人の個性のある人間として見る。
それ以外の人に笑われようと何を言われようと構わない、という覚悟を持つ。
そんな感じで試してみてはいかがでしょうか。