同棲してる彼のことで腑に落ちないことがあります。 私は車持ちで相手は車を持ってませんでしたが、駐車場とガソリン代半分払うから使って良いかと聞かれたので良い

認識の違いでしょうね。
彼は"普段から使って良いか"と聞いたが
あなたは"足がない時だけ使って良いか"だと思った。

まあ、でも足がない時だけ使いたいのだったら初めからそう言っていると思います。
だから、文章だけ見ると彼の言い分は間違っていません。

保険は大丈夫ですか？
あなた以外の人が運転中に起こした事故も保証される内容ですか？
そうでないなら保険を見直すか、彼に話して車のシェアを止めるべきですよ。