我が家は共働きで、どんなに頑張っても子供たち（5歳、3歳）を寝かせられるのが9時半から10時ぐらいになり、朝6時半には起きています。 よく、理想は10時間

まぁ、別に子供は機械じゃありませんから、そんなに気にしなくて良いと思いますよ。
生き物ですから、眠ければ寝ます。

どちらかというと、「どんなに頑張っても」のほうが気になりました。
帰ってから寝かしつけまでの間、子供を急かせてばかりいませんか？
　
私自身、両親共働きで、そんなタイム感で育ちましたが、お母さんがゆっくりこちらを見て話を聞いてくれることがなかった、一緒に遊んでくれることがなかった、などのほうが、ストレスだったと記憶しています。

セカセカと追い立てられて、結果眠りも浅かった、みたいな。

寝る時間やお風呂は度外視でいいので、ゆっくり戯れ合う、ハグするなどの時間を取ってあげて欲しいなぁと感じます。