利他主義と共依存の違いを教えてください。 そしてそれらは人類にとって望ましくないことなのかの理由も教えてください。

辞書を引けば出てくると思いますが、
利他は他人の利益になることを望んですることです。主義である以上「それがいいと思ってる」ということです。

共依存は相手に依存し相手に依存される状態です。
利他には相手への依存がありません。また相手も依存してるとは限りませんし、原則依存は前提になってません。

望ましさの基準は不明ですが、
病理的には、利他は助けになり、共依存は病気です。必要ないのは後者です。