男性。真面目な相談です。 もう何年も、いわゆる朝立ちがひどくて毎日少なくても1～2回、場合によっては夜中にも目が覚めます。 その後はなかなか寝付けなくなった

朝立ちがあるのは、健康なサインです。
恥ずかしがる必要はないですよ。
睡眠が関係していて、寝ている間に体が試運転してるんですね。
抜かなくても、おしっこをすると治るそうです。
何もせず5分も我慢すれば自然に治るという説もあります。
寝る前にオナニーすると、痛くて目が覚めるほどの朝立ちは防げるそうです。

詳細は下のサイトにて。
https://sunipe-earl.com/asadachi/#i-5

家族に見られると恥ずかしいのであれば、勝手に部屋に出入りしないようにしてもらったり、入る前には必ずノックしてもらうなど、プライバシーの確保をより厳重にすれば良いと思います。
慌てずに落ち着いて行動すれば、家族に見られることもないと思います。