彼氏が頼りない…と思ってしまいます。 例えばお店の人などに何かをお願いするとき、なかなか動いてくれません。 些細なことなのですが毎回なので将来を考えて不安に

>>4
えぇ。キツい言い方ですが30歳で他人との接触にモジモジしていたら男として情けないです。
いや、男も女もないですね、人としてです。

お祝いされるくらいなら人付き合いが出来ない訳ではなさそうですし、主さんの注意も聞き入れるとの事なので人格も問題はないのでしょう。アスペルガーなどの障害ではないと思います。
人見知りが激しいだけで克服することなく今まできてしまったのでしょう。

本人の意識も必要ですが、その人見知りは直ります。
人との対面する機会が極端に無かったり避けてきたりする事でなるので、主さんが今後一緒にいたいのであれば、大きな子供を育ててる気持ちでそういう場面をなるべく作ってあげましょう。
初対面の人との接触に対する抵抗が無くなればモジモジしなくなりますよ。

気になるのは他人に対して図々しい要求とおっしゃる部分ですね。
駐車場や100円玉の例は、私は別にお伺い立てる分には聞いてもいい内容かな？と思います。
同じように彼氏さんもそう思ってるのかもしれません。
主さんと彼氏さんで「図々しい」に対する感覚のズレが大きいのかもしれないですし、感覚のズレは色々なものに対する価値観のズレにも繋がるので、結婚して一緒になることを考えているのであれば、お互いの価値観の相違は把握しておいた方が良いと思います。
分かってないとちょっとした事でストレスに感じてイライラしちゃいますから。