本人は努力してるけど、自分の足で立ち上がれない人を見ると手を貸してあげようと思いますか?苛々しますか?

その人が、自分で立ち上がりたいなら、手は貸したくない。安易に貸しちゃいけない。相手に失礼。
でも、貸さなければならない状況や、本人が貸して欲しいときは、貸してあげたい。
だから、尋ねるかな。「お手伝いしましょうか？」って。

「大丈夫ですぅ」と言いつつ「でも手伝ってくれるよね。わかってくれるよね。」という察してちゃんには、ちょっとイライラするかも。

私、電車で席を譲るときも、
「よかったら、おかけになりますか？」
って訊くんだ。「大丈夫」って断られたことはあるけど、キレられたことはないよ。