両親との関わり方が分からない

私は今も実家住まいなのですが、最低限の親との会話しかありません。
今は親のことを好きとも嫌いとも言えないのですが、昔は特に父親のことがとても苦手でした。
うちの父親は2度ほど癌を経験してそれからはだいぶ大人しくなったのですが、昔は気性が荒く暴力的な人でした。
小学4年生くらいのときだったのですが、私の誕生日のときに父方、母方の祖父母から郵送でプレゼントが送られてきて、そのとき電話でお礼をすることになり母方の祖父母にはよく遊んでもらっていたので電話番号を覚えていたのですが、父方の祖父母は結構厳しい人であまり関わりがなかった為電話番号を覚えていませんでした。
そのことが気に障ったのか電話番号が分からないというと、父親がいきなり怒り出し私を殴った後もらった誕生日プレゼントを目の前で投げ捨てました。
それ以外にも父親は機嫌が悪いと壁などを殴り穴をあけたり、母に対しても罵詈雑言を浴びせたり、暴力を振るうといった場面をよく見ていました。
そのため母はよく私や弟を連れて実家に帰ったりしていましたし、泣きながら小学生の私にも離婚したいなどと当時もらしており、よくもし離婚したらどっちに着いてくる？などと聞かれていました。
それと普段母は優しいのですが父が上記のような感じでしたので、時々ヒステリックになることがあり今思うと理不尽なことで母からも怒られたことがあったなと思います。
ただ私は母がよく泣いていたので、負担をかけたくないと思いあまり感情を表に出さない性格になっていきました。
そのため小学生のときはあまり喋らないということで、周りの子たちおとなしい、つまらないとカラかわれたりして、いつの間にかこんな風に自分がなったのは母のせいだと思うようになっていました。
そんな日々が続く中、私が高校生くらいのときに父が癌になったりその後、母も子宮筋腫になり子宮を摘出したりと2人が相次いで病気になったことで、たぶんお互いに今までの態度を改めたのか今は2人でよく出かけたりするほど夫婦仲は改善されました。
しかし私からすると今は優しく振舞ってるつもりかもしれませんが、当時のことはトラウマとして時々夢でもそのことを見たりしますし、親ともあまり話がしたいとも思えません。
たぶん私が吹っ切れられればいいのかもしれませんが、どうしても当時のことを思い出すとあまり信頼というかどう関わればいいのか分からなくなります。
もしかしたら当時からの気持ちを両親に打ち明けたら楽になるのかなとも思うのですが、今は両親が仲良くなっているのでもし私が昔のことをぶり返したせいでまた不仲になってしまったらどうしようとも思い話すことができません。
就職したら家を出ようと思っているのですが、今は病気で大学を休学しており、実家住まいを余儀なくされています。
大学の費用は父が癌になったときに会社を辞めておりそれからはパートや派遣などを転々としていたのでお金がなく、祖父が全て出してくれています。
そのため祖父には就職したら恩返しをしたいという気持ちが強くあります。
両親にも育ててもらったという面では感謝しているのですが、それ以外はとくにこれといった感情もなく申し訳ないような自分が情けないような気分になります。
皆さんはうちの両親をどう思いますでしょうか？
それとこれからどうやって関わってゆけば良いのでしょうか？

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