保険金は家族が主さん名義で掛けて家族が支払い家族が受取人なら
使われても仕方ないですね。
重度障害者なら障害程度を病院で認定してもらい障害基礎年金申請すればいいですよ
ただし、月々の厚生年金、国民年金を支払っていればですが
役所の福祉で相談すべき。
それと障害になられた原因は交通事故ですか？

受け取り人は誰になっていたのですか？使った分のお金は、一括で返せとは言わないからきちんと返してほしいところですが、そういうことを平気でする人なら返せと言っても無駄でしょうね。

どのように取られたのでしょうか？

保険金を勝手に使われないようにカードとか銀行口座を変えるでしょうか。
あと保険会社に相談したほうが良いかもしれません。