発達障害とディスクレシアの可能性があるかもしれません。
そうなると生まれつきのものなので、訓練しても一般の人と同レベルに到達するのは難しいでしょう。
診断がないと受けられないと思いますが、発達障害の人を対象としたコミュニケーションのトレーニング（SST）を受けられる医療機関や療育センターがあるので調べてみてください。

語彙を増やす為には色々な情報に触れた方が早いと思います。
本、漫画、映画、ドラマ、テレビ番組、動画、なんでもいいですが。
色々な作品や情報に触れて、気になったテーマ、知らない言葉、惹かれる言い回しなどをメモする習慣を付けるようにします。
そうすると語彙が増えるだけなく、自分がどういう物事に興味関心が向かうタイプかが分かってきます。
自分の興味があることについて語れるようにするのは一番ハードルが低いですし、それがきっかけで人との会話もしやすくなります。

コミュニケーションの技術を磨くには、会話のパターンを覚えて実践を繰り返すしかないと思います。
会話術や人間関係について書かれた本は世の中に色々ありますのでそれを参考にしてはどうでしょう。
今は社会人向けにマンツーマンでコミュニケーションのスキルを教えてくれる学校や講座などもあります。
本気で悩んでいるならプロにお金を払って学ぶのも方法かと。