今回だけでいいのなら、その日は家族が車使うみたいで私出せないからお願いしていい？とか、直前に、メガネが壊れて運転できないからお願いできる？車出してもらっていい？腰やっちゃって運転厳しそうなんだよねーとかかな？

今後もってなったら
前から思っててなかなか言い出せなかったんだけど、運転苦手？もし苦手じゃないならたまには車だしてもらえないかな？それか、これからは交互にしない？苦手なら自分が車出すのはいいけどガソリン代と駐車場代は計算してもいい？って感じでしょうか。

ケチな人だとあなたも一緒に行ったんだからガソリン代も出す必要ないとか言い出しそうだけど。もしそんな感じなら「じゃあ今後は行かない」って言って会社の人にない事ない事言われても大丈夫なように2人くらいに先に軽く相談しておくとかかな。

「交代制にしようよ」　と言ってはどうですか？

車に乗せて貰って、駐車場代とかガソリン代として、５００円くらいは貰えてますか？

「交代制で、ガソリン代と駐車場に費用がかかる場合は、費用は半分づつ出し合いましょう」としてはどうかな？

いつも自分が車出してるし、出して貰っていい？って普通に言っていいよ。
そこで言えなくて付き合い避けてるほうがどうかと思います。