子供の行動が…

発達検査は自治体の教育センターなどで受けられますから、受けた方が良いと思いますが、まずその、～したから～はダメ、～は出来たから～してもイイよ、の方針は止めた方が良いと思います。

悪さをしたらそれについてその場で叱り、良いことをしたらその場で褒める、手伝ってくれたらその場で感謝する。
アイスが食べたい→いいよ→なかなか食べない→食べないなら食べちゃダメ←これ、必要ない台詞ですよ。食べないなら放っておけば良い。
お手伝いなどをしてくれた→この前良い子だったから今日は～してあげる←お手伝いしてくれたことにその時「ありがとう」を伝えてあげた方が良い。

ご飯もだらだら食べ終わらないなら、時間で切り上げ片付ければ良いんですよ、これは幼児期に済ませる躾です。
学校で問題がないか担任に相談した方が良いです。学校で給食などどうしているのか？
学校で問題が全くないなら、家庭でのルールを見直し一度きちんと話し合い、決めたルールは家族みなで守るようにする。
過剰に反応したりしないことも大切です。娘さん、反抗期に入ってはいるでしょうが、ちょっと甘えん坊で、構ってちゃんなのでは？と感じました。