人との接し方がきつい主人と一緒に外出するのが苦痛です。 主人は人によく思われたいとか相手がどう感じているかなど全く気にしない人で、思いやりの気持ちも乏しい

ご主人に人との接し方について話し合ってみては如何でしょうか？
気づいていないか、敢えてそういう態度をしているのかもしれません。
私自身読んでいて一番心配になったのはお子さんの今後についてです。
子供は幼くとも親をよく見ているし環境によく影響されます。
話にお子さんを引き合いに出すのも手だと思います。真に子供を思うなら人との接し方を改めさせた方が良いと。

また、ご主人は会社でもそのような態度をしていますか？していないのならきっとできるはずです。