介護を手伝いたいけど…

行政に頼ってはどうですか？
ケアマネさんに相談すれば今より楽になる事は間違いないです

それと介護を理由にあなたが自立しないのは別ではありませんか？
だって元々たまにしか介護してなかったのでしょ
それなのに自分の将来を諦めたなんてのは違うと思います

将来本当に結婚するつもりがないなら悩まず介護優先すればいいのに（今の状況だと転職の悩みはないですし）、それができないのは内心は家庭を持つ希望を持ってるように思います

友達の件も主さんの年齢ならそれぞれ家庭持ってる人もいるでしょうから、若い時と同じように好きな時に遊ぶなんて難しいのでは？

祖父母さん達も自分達のせいで主さんが人生諦めたなんて悲しむと思います
介護は役所に相談しに行くとかして、それと別に主さん自身の身の振り方を考えてはどうでしょうか