自分自身に自身がない為、周りの人達の言動が気になって仕方ありません。特にマイナス方向に考えてしまい、仕事でミスすると、役立たずと思われてるんじゃないかと思ったり

何処に自信が無いのでしょうか。

自信が無いのは自分を否定しているからです。どれだけ完璧に仕上げた手料理ですらも、いざ他人に渡すとなると失敗してないか、ちゃんと出来たかな？と、不安感を抱く。そして、その不安はそこだけに留まらず他人の趣向まで手を伸ばす。

常に何事かある度に人の顔色を伺い、自分の行動を疑いながら生きて行くのは毎日がストレスでとても生き辛いでしょう。

ですが人は十人十色です。
100人居たら100人が完璧だとは誰も思いません。
100人居て、100人に好かれる人も居ません。

つまりそれは、仕事でミスしない機械みたいな人も居なければ、誰かに嫌われない人も居ないと言う事です。

ミスしても嫌われても、人ならば当たり前です。

自信を持てとは言いませんが、質問者様が思う程世界は厳しくないと思います。