親が過保護なのはわかっているのですが、それに甘えて現在31歳まで実家で暮らしています。私は精神の障害者ですがまだ自分のことを障害者と思えなくてでも仕事場は就労A

誰かの助けが必要というのは甘えではないと思います。但し、親はいつか亡くなるので、自分でも準備はした方がいいです。まずは、仕事から始めて、次に短期間でもいいから、お試しで一人暮らしをするといった具合に少しずつ慣らしていけば、いいのではないでしょうか。最終的に、実家住まいになっても、経験した・してないは大きいです。こうやって少しずつやっていく分には、親の承諾は要らないと思います。もちろん、親に事前に説明して理解を得るのが理想ですが、まずはやってみましょう。