発達障害もってます 仕事でいつも左に座っているAさんに仕事教えてもらってます 仲良しになると先輩でも馴れ馴れしかったり、失礼な発言を私はしてしまうことがあり

はい、仕事場なので、あなたの言動がおかしかったとしたら注意はしても悪口は普通目の前で言いません。
あとでプライベートでこっそりあなたに秘密で愚痴ったりはするかもしれませんが、、目の前で言うのは相手の気持ちを考えられない人のやることなので、
発達障害の可能性あります。

やめるかどうかは、あなたの自由です。いつだって好きな時にやめて良いのです。
しかし自由には責任が伴います。
やめて収入がなくなったり、
次の仕事がなかなか決まらず苦労することになったとしても、それはあなたの責任です。