父に「使えねえやつらだな」と言われました。今日外食に行き、最後に「お会計を頼んで」と言われました。それで「嫌だ。」と私(中学生)と妹(小学生)が言いました。する

たとえ親子であっても人に｢使えない｣と言っていいとは思いません。
頼んだ事を(感情で)拒否されたら嫌な気持ちになるけど、他に言い方があると思うからです。

ちょっと質問と逸れますが、主さんが親が好き、親を悪く思われたくない、親は優しいと書いていることに違和感を覚えました。
私の母親と似ています。頭と心のバランスを崩しているというか。あまり詳しく書いたら主さんを追い詰めるんじゃないかと心配なので、他の方も書いてましたが心療内科、精神科、カウンセリングなど一度行ってみてはどうでしょうか？