父に「使えねえやつらだな」と言われました。今日外食に行き、最後に「お会計を頼んで」と言われました。それで「嫌だ。」と私(中学生)と妹(小学生)が言いました。する

色々読みましたが、大変な環境だったのですね。
でも「嫌だ」と言われると、「使えない」と言いたくなる気持ちは分かります。
父親との衝突を避けたいのであれば、「ごめん、人と話すの怖いんだ」とか他にもいろいろ言い方があったかもと思います。
単純に使っていい言葉かどうかと言われると、使わない方がいいでしょうね。
言われた側はショックですから。
あなたが親の立場になったときは、お子さんには使わないように気を付けたら良いと思います。