マンションの5階に住んでいます。我が家には4歳の娘がいるんですが家の中で走り回ったりするので、その都度走り回らないよ！ドタバタしない！って注意してきたんです

防音はそれなりにすると、けっこうお金かかりますよね。
12畳で7～8万ぐらいですかね。
ゴムシートで厚さは3cmくらいが良いかもしれません、音の反射を防ぐには空気の少ない素材が良いです。
6畳分だと結構かかるので、予算がきついなら子供部屋とかにあるパズルマットが良いかもしれません。
その上に、防音効果のあるジョイントマットか、フロアクッションを張る方が良いかも知れないです。
子供によりますが、滑り止めのあるスリッパを履かせたりも多少は効果あるようです。
あと虫がわくのが心配なら下地に防虫シート張る人もいるようです。