未婚で実家に住んでいるのですが、結婚して家を出ていった姉がカギを開けて勝手にリビングまであがりこんできます。リビングは2階にあって、テレビがついていると玄関

どうでしょうね？その家によって違うかも知れないけど、うちの場合は実家は建て直していて新しい鍵は
私(既婚)→新幹線の距離なので持ってない
妹(既婚)→実家と車で10分程の距離に住んでいて鍵を持っている
弟(未婚)→実家と電車を使用して40分位の距離に独り暮らしで鍵を持っている

という状況です。

細かく聞いたわけではないけど、普段の感じからだと「今から行く」「今日そっちに行こうと思ってる」とか「深夜寄るかも、寝ててね」とか一声は連絡入れて、後は自宅に両親が居ようが居まいが鍵を開けて入るみたいです。(不在時に入ることは両親了承済み)

主さんはご兄弟(姉妹)仲が良くないのかな。
うちの実家なら、もし連絡なくフラッと誰か来ても「おお！」って歓迎すると思うけど…ただ既婚だとあまりに実家に入り浸るのは配偶者がどう思うのか心配になりますが。
因みにうちは義弟が私の両親とメチャクチャ仲がいいので妹が入り浸っても無問題のようです。