自分に自信がないためか、本当にこれでよかったのかと結論を出した後にさらに悩みます。 妊娠してから義母が絡んでくるたびに情緒不安定になりやすくなりました。断

あなたの判断は間違ってないと思いますよ。
どんなに相手の思いやりであってもあなたは確実に「いやだ」と感じていたなら、断って然るべきです。
そして弱っている状態では「どこまでは踏み込まれても大丈夫だけど、ここまでは嫌だ」という冷静な線引きをするのが難しいと思います。

ひとまずは「今回についてはこれでよし」として、今後のことはもう少し気持ちや状況が落ち着いてから考えてみてはどうでしょうか？

旦那さんがお義母様に申し訳なく思っているなら、「妊娠中でナーバスになっているので申し訳ない、孫への愛情はちゃんと伝わっていて大変ありがたく思っています」とか気持ちを伝えてもらっておけばどうでしょうか？